2024 HEVEN 자율주행 해커톤

• 일정 : 2024-11-22(금) 17:00 ~ 2024-11-22(토) 10:00

• 장소 : 성균관대학교 산학협력관 러닝팩토리 (85133호)

• 인원 : 약 30명 내외 (5~6인 1팀 구성)

• 내용 : Robot, Simulation상에서의 자율주행 알고리즘 구현

• 일정표 :

  17:00 ~ 18:00 :	대회 설명 + 시뮬 사용법 + 로봇 사용법 설명
  18:00 ~ 19:00 :	저녁
  19:00 ~ 08:00 :	개발
  07:30 ~ 08:00 :	아침
  08:00 ~ 09:00 :	로봇 부문 평가
  09:00 ~ 09:50 :	시뮬 부문 평가
  09:50 ~ :	마무리

• 맵 사용 시간표 :

  18:00~22:00	자율
  22:00~23:00	1조, 2조
  23:00~00:00	3조, 4조
  00:00~01:00	5조, 1조
  01:00~02:00	2조, 3조
  02:00~03:00	4조, 5조
  03:00~7:30	자율

로봇 부문 (60%) + 시뮬레이터 부문 (40%) = 총 점수 합산 (100%)

(점수 = 1등 Laptime / 팀별 Laptime)

• 주행 경로를 따라 주행하지 않거나, 정해진 미션을 순서대로 이행하지 않거나, 미션을 임의로 건너뛰거나, 차선 침범 시(장애물 회피, 주차 미션 등은 예외) 해당 주행은 실패로 한다.
  • 주행 경로 준수, 순서대로 이행 및 중앙선 침범 여부의 판단은 진행 요원 및 심사위원의 판단에 따른다.
• 팀별 각각의 부문별로 총 1번의 주행 기회가 부여된다.
• Laptime을 기준으로 평가하며, 미션 실패시 페널티 시간이 부과된다.
  • 패널티 시간은 참가 팀들의 Laptime에 따라 변동될 수 있다.
• 두 부문 모두 기본주행 + 미션 주행 ( 정지선&신호등 , 장애물, S자 커브 , 주차) 로 이루어진다.
• 기본적으로 각 미션을 수행할 3번의 기회가 부여되며, 3번안에 미션을 수행하지 못하면 미션 실패 패널티가 부여된다.
  • 시뮬레이터 부문:미션을 수행하지 못하는 경우 3번의 기회 안에는 미션 시작 부분으로 돌아가며 3회 이후에는 다음 미션 부분으로 차의 위치를 변경하여 진행한다.
  • 로봇 부문:미션 수행 도중 진행의원의 판단하에 정상 주행 불능 판정 시 차의 위치를 수정하는 것이 3번 허용되며 횟수마다 시간페널티가 부과된다. 그 이후는 미션 실패로 간주한다.
• 시뮬레이터 부문의 경우 제공된 경로 이외의 추가적인 경로를 loggin하여 추종하는 것은 금지된다.
• 시뮬레이터 부문의 경우 추가적인 Python 파일을 생성하는 것은 허용된다. 단, brain.py하나만을 실행시켰을 때 평가가 가능하게끔 개발해야 한다.

1. 로봇 부문 평가 방식

   주행 포기시 성적이 가장 낮은 팀 시간의 2배로 지정함.

   1. 기본주행
      • Laptime + 차선 나간 횟수 * 5초 (maximum : + 30초)
      • 바퀴 중 하나가 차선의 절반 이상 나갈 경우 차선 이탈로 간주한다.
      • 진행 요원이 차선 이탈 선언 시 로봇을 차선 가운데로 이동시킬 수 있다.
   2. 정지선 & 신호등
      • 빨간색 신호등 인식 및 정지선 앞에 정지 (실패 시 +5초)
      • 초록색 신호등 인식 후 정상 주행 (실패 시+ 5초)
   3. 장애물
      • 장애물 충돌 (+5초)
   4. S자 커브
      • Laptime + 차선 나간 횟수 * 5초 (maximum : + 30초)
      • 바퀴 중 하나가 차선 기준 절반 이상 나갈 경우 차선 이탈로 간주한다.
      • 진행 요원이 차선 이탈 선언 시 로봇을 차선 가운데로 이동시킬 수 있다.
   5. 주차
      • Laptime + 벽 충돌 횟수 * 5초 (maximum : + 30초)
      • 주차 완성도에 따라 페널티 차등 부여

2. 시뮬레이터 부문 평가 방식

   주행 포기시 성적이 가장 낮은 팀 시간의 2배로 지정함.

   1. 기본주행
      • Laptime + 리스폰 횟수 * 5초 (maximum : + 60초)
   2. 정지선 & 신호등
      • 빨간색 신호등 인식 및 정지선 앞에 정지 (실패 시 +5초)
      • 초록색 신호등 인식 후 정상 주행 (실패 시+ 5초)
   3. 장애물 (실패 시+ 15초)
      • yu해당 미션 구역에서 양 옆에 세워진 장애물에 부딪혀 리스폰 횟수 3회 초과시 해당 미션 실패
   4. S자 커브 (실패 시+ 15초)
      • 해당 미션 구역에서 양 옆에 세워진 장애물에 부딪혀 리스폰 횟수 3회 초과시 해당 미션 실패
   5. 주차 (실패 시+ 15초)
      • 해당 미션 구역에 들어간 후 1분이내에 미션을 완료하지 못하는 경우 실패
      • 미션 수행 과정에서 리스폰 횟수가 3회 초과시 실패