1. 로봇 ↔ 컴퓨터 통신 설정

1. 로봇과 원격 접속할 컴퓨터를 같은 와이파이에 연결한다. ( 학교 와이파이는 원격 설정이 불가능합니다. )

2. 로봇에 모니터와 키보드 & 마우스 연결한 후 아래 명령어를 통해 로봇의 아이피를 찾는다.

    ifconfig
   

3. 로봇의 bashrc파일을 열어 IP를 설정한다.

   gedit ~/.bashrc # 파일 열기
   

   # 아래와 같은 줄 찾아 IP 주소 변경
   export ROS_MASTER_URI=로봇 ip 주소:11311
   export ROS_HOSTNAME=로봇 ip 주소
   

4. 해당 파일을 닫은 후 아래 명령어를 터미널에 입력한다.

   source ~/.bashrc
   

5. 원격 접속할 컴퓨터의 아이피를 찾는다.

    ifconfig
   

6. 컴퓨터의 bashrc파일을 열어 IP를 설정한다.

   gedit ~/.bashrc # 파일 열기
   

   # 아래와 같은 줄 찾아 IP 주소 변경
   export ROS_MASTER_URI=로봇 ip 주소:11311
   export ROS_HOSTNAME=내 컴퓨터 ip 주소
   

7. 해당 파일을 닫은 후 아래 명령어를 터미널에 입력한다.

   source ~/.bashrc
   

8. 내 터미널에 아래 명령어 입력하여 로봇에 원격 접속한다.

   ssh r1mini@로봇 ip 주소
   

2. ROS 환경 세팅

1. Dependency 설치

   sudo apt-get install ros-noetic-tf2-geometry-msgs ros-noetic-map-server ros-noetic-amcl ros-noetic-xacro ros-noetic-joint-state-publisher ros-noetic-robot-state-publisher ros-noetic-rviz
   

2. ROS용 워크스페이스 생성

   mkdir catkin_ws && cd catkin_ws
   mkdir src && cd src
   

3. 레포지토리 복제 : 이미 레포지토리가 있는 경우에는 진행 X

   git clone <https://github.com/yyonyy/HEVEN_hackaton.git>
   

   • 패키지 버전 확인 : 아래 명령어를 실행하여, "Already up to date." 라는 문구가 떠야 최신 버전

     cd ~/catkin_ws/src/HEVEN_hackaton/
     git pull
     

4. 패키지 빌드

   cd ~/catkin_ws
   # 아래 둘중 하나의 명령어로 빌드
   catkin_make
   catkin build
   
   source devel/setup.bash
   

3. 로봇 기본 실행 코드

아래 명령어는 원격 접속된 로봇 터미널에서 실행

1. 로봇 기본 파일 + 검정색 라이다 실행

   roslaunch omo_r1mini_bringup omo_r1mini_bringup.launch
   

   roslaunch omo_r1mini_bringup omo_r1mini_robot_x4pro.launch