원격 접속 & 원격으로 로봇 다루기 | Notion

원격으로 로봇 다루기

ROS Master URI 설정

새 터미널 창을 띄운 후, [내 컴퓨터] terminal에서 ifconfig 명령을 통해 pc ip 주소를 알아냅니다.
terminal에서 /catkin_ws 폴더로 이동해서 bashrc 파일로 들어갑니다.
```
nano ~/.bashrc
```
**[로봇]**에 bashrc 파일에 들어가 맨 아래에 (nano 에디터의 경우 alt+/ 단축키 활용) 아래 이미지의 export 문구를 추가합니다.
```
export ROS_MASTER_URI=[로봇 ip 주소]:11311
export ROS_HOSTNAME=[로봇 ip 주소]
```
ex)

nano 에디터를 빠져 나갈 때는 ctrl+X --> Y --> Enter 순서로 진행합니다.
nano editor를 빠져 나간 후 수정 된 bashrc source 해줍니다.
```
source ~/.bashrc
```
[내 컴퓨터]에서도 bashrc 파일에 들어가 맨 아래에 (nano 에디터의 경우 alt+/ 단축키 활용) 아래 이미지의 export 문구를 추가합니다. 단 ROST_HOSTNAME=[내 컴퓨터 ip 주소] 입니다.
```
export ROS_MASTER_URI=[로봇 ip 주소]:11311
export ROS_HOSTNAME=[내 컴퓨터 ip 주소]
```
ex)

nano 에디터를 빠져 나갈 때는 ctrl+X --> Y --> Enter 순서로 진행합니다.
nano editor를 빠져 나간 후 수정 된 bashrc source 해줍니다.
```
source ~/.bashrc
```

원격 접속

로봇과 내 컴퓨터를 같은 와이파이 연결합니다.
1. 로봇:컴퓨터 1:1로만 연결하는 것을 권장드립니다.
[로봇] terminal에서 ifconfig 명령을 통해 ip 주소를 알아냅니다.
```
ifconfig
```
inet [ip 주소] ex) inet 192.168.1.177
**[내 컴퓨터]**에서 ssh 명령을 통해 위에서 알아낸 ip로 접속합니다.
```
ssh r1mini@[ip 주소]
```
fingerprint → yes 입력
패스워드 → 1 입력 후 엔터
내 ubuntu username → r1mini 변경 확인

로봇 동작시키기 / topic 확인하기

**[로봇]**에서 roslaunch omo_r1mini_bringup omo_r1mini_bringup.launch로 런치 파일을 실행합니다.
```
roslaunch omo_r1mini_bringup omo_r1mini_bringup.launch
```
파란색 라이다가 달린 오모로봇의 경우 아래 명령어를 통해 로봇 + 라이다까지 실행됩니다.
```
roslaunch omo_r1mini_bringup omo_r1mini_robot.launch
```